委托代理关系是指市场交易中，由于信息不对称，处于信息劣势的委托方与处于信息优势的代理方，相互博弈达成的合同法律关系。
按照詹森(Jensen)和威廉·麦克林(William Meckling)定义，委托代理关系是指这样鲜明或隐含的契约，根据这个契约，一个或多个行为主体指定雇用另一些行为主体为其提供服务，并根据其提供的数量和质量支付相应的报酬。还有一些经济学家如普拉特和泽克好瑟对委托代理关系表达得更为简朴直接，认为只要一个人依赖于另一个人的活动，那么委托代理关系就产生了。
基本条件
委托代理关系赖以形成的基本条件为：
1.市场交易中，存在两个或两个以上相互独立的行为主体，他们在一定约束条件下各自追求效用最大化。
2.市场交易的参与者均面临不确定性风险，而他们掌握的信息处于非对称状态。
在委托代理关系中存在两种不同的选择行为：
一是委托方选择代理方，并按一定方式付酬，但不能直接观察到代理方的行为，又需按一定合同向代理方支付与其行为结果相联系的报酬。
二是代理方选择自己的行动，它既会影响自己的收益亦会影响委托方的收益，但他选择行动产生的结果是随机的，不受他完全控制。